L'étymologie du nom "Lagor" signifierait "lande montagneuse,... rouge, sec, aride" .
Situé sur une voie gallo-romaine, Lagor est un village-rue posé en haut de crêtes présentant d'un côté la plaine de Lacq et la vallée du Gave de Pau, de l'autre la chaine des Pyrénées, sur une voie allant d'Orthez à Oloron. La position du village est donc idéalement défensive. On y trouve d'ailleurs des vestiges de camps, le site étant apprécié depuis la plus haute antiquité (découverte d'une hache en pierre polie datant de 5000 ans, ou encore d'un sarcophage paléo-chrétien en marbre du Vème siècle).
Terre dépendant directement du Vicomte de Béarn, de nombreuses guerres opposèrent en ces lieux béarnais et dacquois. Lagor et le village de Castétis ("dernier château") se situaient à la frontière entre les deux vicomtés. Ces luttes dureront jusqu'en 1194, date à laquelle les régions de Salies et d'Orthez seront annexées au Béarn.
On attribue soit à Gaston Febus, soit à son architecte, Sicard de Lordat, la devise du village :
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Enta Lago,
Qué m'en pén lou co
Qouan souy enla
Qué m'en pén en ça ...
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Ici c'est vers Lagor
Que mon coeur penche
Quand je suis loin
Je penche vers ça
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Une version allégée orne le blason : Ta Lago qu'e m'y pen lou-co (Pour Lagor penche mon coeur)
Ce ne sera qu'en 1328 que le village de Lagor recevra "les fors de Morlaàs", droits et privilèges identiques aux villes importantes du Béarn et aussi 450 hectares de terres communales (soit près du cinquième de la surface de la commune).